Nghiên cứu phát triển hệ thống nhận biết điểm sai khác giữa bản đồ độ phân giải cao và hiên trạng thực tế trong giao thông sử dụng velodyne

Abstract

Luận văn đề xuất một phương pháp nhằm phát hiện sự khác biệt giữa bản đồ độ phân giải cao và điều kiện thực tế trong giao thông sử dụng sự kết hợp giữa camera và cảm biến LiDAR. Hệ thống này tập trung vào việc thu thập dữ liệu đám mây điểm từ LiDAR và áp dụng phương pháp căn chỉnh hình ảnh và phân đoạn để xác định sự khác biệt, sau đó chiếu sự khác biệt từ hình ảnh lên đám mây điểm để cập nhật bản đồ độ phân giải cao. Hệ thống được triển khai thực nghiệm trên xe tự hành của Phenikaa-X và đạt được kết quả tốt trong việc nhân ra sự sai khác ở khuôn viên trường Đại học Phenikaa.